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第一课ROS介绍与安装
第一课测验
1、单选题：
机器人操作系统ROS的全称是
A: Router Operating Sytstem
B: Request of Service
C: React Operating System
D: Robot Operating System
答案: Robot Operating System
2、单选题：
ROS Kinetic最佳适配的Linux版本是
A: CentOS 7
B: Ubuntu 14.04
C: Ubuntu 16.04
D: Ubuntu 18.04
答案: Ubuntu 16.04
3、单选题：
下列哪个不是ROS的特点
A: 强实时性
B: 分布式架构
C: 开源
D: 模块化
答案: 强实时性
4、单选题：
ROS官方二进制包可以通过以下哪个命令安装（假定Kinetic版本）
A: sudo apt-get install ros_kinetic_packagename
B: sudo apt-get install ros-kinetic-packagename
C: sudo apt-get install ROS-Kinetic-pacakgename
D: sudo apt-get install ROS_kinetic_pacakgename
答案: sudo apt-get install ros-kinetic-packagename
5、单选题：
ROS最早诞生于哪所学校的实验室
A: 麻省理工学院（MIT）
B: 斯坦福大学（Stanford）
C: 卡内基梅隆大学（CMU）
D: 加州大学伯克利分校（UC. Berkeley）
答案: 斯坦福大学（Stanford）
6、多选题：
下列哪些是ROS的发行版本？
A: Indigo
B: Jade
C: Kinetic
D: Oreo
E: Xenial
答案: Indigo;
Jade;
Kinetic
7、多选题：
查看https://robots.ros.org/页面的机器人，下列哪些支持ROS？
A: TurtleBot3
B: PR2
C: Pioneer 3-AT
D: XBot
答案: TurtleBot3;
PR2;
Pioneer 3-AT;
XBot
8、判断题：
在PC上安装Ubuntu16.04和ROS Kinetic，你完成了吗？
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
第二课工程结构
第二课测验
1、单选题：
目前ROS主流的编译系统是？
A: Ament
B: CMake
C: Catkin
D: rosbuild
答案: Catkin
2、单选题：
如果你要clone一个ROS的软件包，下列哪个路径是合理的存放位置？
A: ~/catkin_ws/
B: ~/catkin_ws/devel
C: ~/catkin_ws/build
D: ~/my_ws/src
答案: ~/my_ws/src
3、单选题：
默认情况下，catkin_make生成的ROS可执行文件放在哪个路径？
A: catkin_ws/devel
B: catkin_ws/src
C: catkin_ws/build
D: catkin_ws/
答案: catkin_ws/devel
4、单选题：
CMake文件编写规则中，用于将库文件链接到目标文件的是哪条指令？
A: add_executable()
B: add_library()
C: add_link()
D: target_link_libraries()
答案: target_link_libraries()
5、单选题：
CMake的指令中，引入头文件的搜索路径是哪个指令？
A: include_directories()
B: include_directory()
C: cmake_include_path()
D: cmake_include_directory()
答案: include_directories()
6、多选题：
一个ROS的pacakge要正常的编译，必须要有哪些文件？
A: CMakeLists.txt
B: package.xml
C: *.cpp
D: README.md
E: *.h
答案: CMakeLists.txt;
package.xml
7、多选题：
下列哪些是CMake没有而Catkin有（Catkin扩展了）的指令？
A: add_message_files()
B: add_service_files()
C: add_action_files()
D: generate_messages()
答案: add_message_files();
add_service_files();
add_action_files();
generate_messages()
8、判断题：
roscd、rosls指令后面都可以直接加包名，作用分别是跳转到软件包路径下，列出软件包中的内容。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
第三课通信架构上
第三课测验
1、单选题：
启动ROS Master的命令是：
A: roscore
B: rosmaster
C: roslaunch
D: rosMaster
答案: roscore
2、单选题：
关于ROS Node的描述，哪一项是错误的？
A: Node是ROS的进程。
B: Node是ROS可执行文件运行的实例。
C: Node启时会向Ｍaster注册。
D: Node可以先于ROS Master启动。
答案: Node可以先于ROS Master启动。
3、单选题：
关于.launch文件的描述，以下哪一项是错的？
A: 可以一次性启动多个节点，减少操作。
B: 可以加载配置好的参数，方便快捷。
C: 通过roslaunch命令来启动launch文件
D: 在roslaunch前必须先roscore
答案: 在roslaunch前必须先roscore
4、单选题：
想要查看`/odom`话题发布的内容，应该用哪个命令？
A: rostopic echo /odom
B: rostopic info /odom
C: rostopic content /odom
D: rostopic print /odom
答案: rostopic echo /odom
5、单选题：
请练习rosmsg命令，下列哪个不是std_msgs下的消息？
A: std_msgs/Header
B: std_msgs/Time
C: std_msgs/Float32
D: std_msgs/LaserScan
答案: std_msgs/LaserScan
6、多选题：
关于Topic通信的描述，正确的选项有：
A: Topic是一种异步通信机制
B: 一个Topic至少要有一个发布者和一个接收者
C: 一个Node最多只能发布一个Topic
D: 接受者成功收到消息后会回传给发布者确认信息。
E: 查看当前活跃的Topic可以通过rostopic list命令。
答案: Topic是一种异步通信机制;
查看当前活跃的Topic可以通过rostopic list命令。
7、判断题：
同一个Topic上可以有多个发布者
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
第四课通信架构下
第四课测试
1、单选题：
下列有关Service与Topic通信区别的描述，说法错误的是：
A: 多个Server可以同时提供同一个Service
B: Topic是异步通信，Service是同步通信
C: Topic通信是单向的，Service是双向的
D: Topic适用于传感器的消息发布，Service适用于偶尔调用的任务
答案: 多个Server可以同时提供同一个Service
2、单选题：
已知一个service叫做’/GetMap’，查看该service的类型可以用哪条指令？
A: rosservice type /GetMap
B: rossrv type /GetMap
C: rosservice echo /GetMap
D: rosservice list /GetMap
答案: rosservice type /GetMap
3、单选题：
已知`/GetMap`的类型是’nav_msgs/GetMap’，要查看该类型的具体格式用哪条指令？
A: rossrv show nav_msgs/GetMap
B: rossrv show /GetMap
C: rosservice show nav_msgs/GetMap
D: rosservice list nav_msgs/GetMap
答案: rossrv show nav_msgs/GetMap
4、单选题：
在parameter server上添加param的方式不包括：
A: 在launch中添加param
B: 通过ROS的API来添加param
C: 通过rosparam命令添加param
D: 通过rosnode命令添加param
答案: 通过rosnode命令添加param
5、单选题：
关于Action的描述错误的是：
A: Action通信的双方也是Client和Server
B: Action的Client可以发送目标goal，也可以请求取消cancel
C: Action通常用在长时间的任务中
D: .action文件与.srv文件写法一致
答案: .action文件与.srv文件写法一致
6、多选题：
关于ROS通信方式的描述正确的是：
A: 传感器消息发布一般都采用Topic形式发布
B: 机械臂关节逆解适合用Service通信
C: 现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式
D: Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景
答案: 传感器消息发布一般都采用Topic形式发布;
机械臂关节逆解适合用Service通信;
Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景
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