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第1讲绪论
第1讲：绪论测验
1、单选题：
热气球飞行主要靠（ ）原理。
A: 浮力原理
B: 伯努利原理
C: 反作用力原理
D: 牛顿原理
答案: 浮力原理
2、单选题：
固定翼飞行主要靠（ ）原理。
A: 浮力原理
B: 伯努利原理
C: 反作用力原理
D: 牛顿原理
答案: 伯努利原理
3、单选题：
火箭飞行主要靠（ ）原理。
A: 浮力原理
B: 伯努利原理
C: 反作用力原理
D: 燃烧动力
答案: 反作用力原理
4、单选题：
以下需要跑道的飞行器是（ ）。
A: 固定翼飞行器
B: 单旋翼直升机
C: 多旋翼飞行器
D: 垂直起降飞机
答案: 固定翼飞行器
5、单选题：
同等条件下，飞行距离最远的飞行器是（ ）。
A: 固定翼飞行器
B: 单旋翼直升机
C: 多旋翼飞行器
D: 垂直起降飞机
答案: 固定翼飞行器
6、单选题：
多旋翼主要靠（ ）改变拉力。
A: 螺距
B: 螺旋桨转速
C: 螺旋桨俯仰角
D: 机姿态
答案: 螺旋桨转速
7、单选题：
以下多旋翼中间的共轴双桨和四周的四旋翼提供（ ）。
A: 分别用来改变姿态和提供主拉力
B: 分别用来提供主拉力和改变姿态
C: 同时用来改变姿态和提供主拉力
D: 以上均不正确
答案: 分别用来提供主拉力和改变姿态
8、单选题：
一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行逆时针偏航，那么（ ）。
A: 螺旋桨 #1,#2减少转速，而螺旋桨#3,#4增加转速
B: 螺旋桨 #2,#4减少转速，而螺旋桨#1,#3增加转速
C: 螺旋桨#2,#4增加转速，而螺旋桨#1,#3减少转速
D: 螺旋桨 #1,#2增加转速，而螺旋桨#3,#4减少转速
答案: 螺旋桨#2,#4增加转速，而螺旋桨#1,#3减少转速
9、单选题：
一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行水平前飞，那么（ ）。
A: 螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速
B: 螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨 #1,#2，#3，#4再同时增加一定量转速
C: 螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨 #1,#2，#3，#4再同时减少一定量转速
D: 螺旋桨 #1,#4增加转速，而螺旋桨#2,#3减少转速
答案: 螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨 #1,#2，#3，#4再同时增加一定量转速
10、单选题：
多旋翼“刷锅”其实指的以一个目标为中心点，飞行器围着它转圈拍摄。如果做顺时针刷锅，机头方向始终指向圆的切线方向，那么以美国手遥控器为例，下面（ ）操作可能是正确的
A: 左手摇杆位于右上，右手摇杆位于左上
B: 左手摇杆位于右上，右手摇杆位于右上
C: 左手摇杆位于左上，右手摇杆位于左上
D: 左手摇杆位于左上，右手摇杆位于右上
答案: 左手摇杆位于右上，右手摇杆位于左上
11、多选题：
下列能垂直起降的飞行器包括（ ）
A: 固定翼飞行器
B: 单旋翼直升机
C: 多旋翼飞行器
D: 倾转旋翼飞行器
答案: 单旋翼直升机;
多旋翼飞行器;
倾转旋翼飞行器
12、多选题：
直升机的升力主要由（ ）控制
A: 周期变距杆
B: 总距操纵杆
C: 脚蹬
D: 油门
答案: 总距操纵杆;
油门
13、多选题：
多旋翼的优点有（ ）
A: 操控简单
B: 可靠性高
C: 维护成本低
D: 载重大
答案: 操控简单;
可靠性高;
维护成本低
14、多选题：
多旋翼在悬停下主要受到（ ）
A: 拉力
B: 阻力
C: 升力
D: 重力
答案: 拉力;
重力
15、多选题：
无人机和航模的区别包括（ ）
A: 组成不同
B: 动力系统不同
C: 操控方式不同
D: 用途不同
答案: 组成不同;
操控方式不同;
用途不同
16、多选题：
开源自驾仪ArduPilot Mega(APM)在半自主控制方式下，用户可以选择以下模式( )
A: 自动巡航模式
B: 自稳模式
C: 定高模式
D: 定点模式
答案: 自稳模式;
定高模式;
定点模式
17、多选题：
多旋翼可靠性高主要是因为（ ）
A: 控制解耦
B: 没有活动关节
C: 无刷直流电机
D: 电池供电
答案: 没有活动关节;
无刷直流电机
18、多选题：
相比固定翼，多旋翼易用性更佳是因为（ ）
A: 运动解耦
B: 所需飞行空域不大
C: 参数调节简单
D: 能够悬停
答案: 运动解耦;
所需飞行空域不大;
参数调节简单;
能够悬停
19、多选题：
多旋翼勤务性高是因为（ ）
A: 结构简单
B: 模块化好
C: 电池供电
D: 零件易获得
答案: 结构简单;
模块化好;
电池供电
20、多选题：
多旋翼在以下（ ）方面有优势
A: 易用性
B: 可靠性
C: 勤务性
D: 续航性
E: 承载性
答案: 易用性;
可靠性;
勤务性
第2讲基本组成
第2讲：基本组成测验
1、单选题：
多旋翼的机身主体可以比作人的哪种器官（ ）
A: 躯干
B: 手脚
C: 感觉器官和大脑
D: 心脏
答案: 躯干
2、单选题：
多旋翼的动力系统可以比作人的哪种器官（ ）
A: 躯干
B: 手脚
C: 感觉器官和大脑
D: 心脏
答案: 手脚
3、单选题：
多旋翼的控制系统可以比作人的哪种器官（ ）
A: 躯干
B: 手脚
C: 感觉器官和大脑
D: 心脏
答案: 感觉器官和大脑
4、单选题：
以下机架材料中密度最小的是（ ）
A: 玻璃钢
B: 铝
C: 铁
D: 碳纤维
答案: 碳纤维
5、单选题：
以下关于轴距的定义正确的是（ ）
A: 轴距为处在对角线上的两螺旋桨中心的距离
B: 轴距为相邻两螺旋桨中心的距离
C: 轴距为螺旋桨中心到机架中心的水平距离
D: 相邻两电机的距离
答案: 轴距为处在对角线上的两螺旋桨中心的距离
6、单选题：
表示材料或结构在外力作用下抵抗变形的能力的物理量为（ ）
A: 刚度
B: 强度
C: 硬度
D: 抗腐蚀性
答案: 刚度
7、单选题：
表示材料或结构在外力作用下抵抗破坏的能力的物理量为（ ）
A: 刚度
B: 强度
C: 硬度
D: 抗腐蚀性
答案: 强度
8、单选题：
涵道的功能不包括以下哪种（ ）
A: 保护桨叶和保证人身安全
B: 增大力效
C: 支撑多旋翼
D: 提高效率
答案: 支撑多旋翼
9、单选题：
涵道提高升力主要靠（ ）原理
A: 浮力原理
B: 伯努利原理
C: 反作用原理
D: 斥力原理
答案: 伯努利原理
10、单选题：
多旋翼以下哪种部件直接产生推力（ ）
A: 螺旋桨
B: 电机
C: 电调
D: 飞控
答案: 螺旋桨
11、多选题：
电池内阻会随着电池状态和使用寿命变化而变化，主要原因有（ ）
A: 电池里电解质溶液存在耗散
B: 电池的额定电压改变
C: 化学物质活性降低
D: 温度变化
答案: 电池里电解质溶液存在耗散;
化学物质活性降低
12、多选题：
锂离子电池应用越来越广泛，主要原因有（ ）
A: 锂离子电池为清洁能源，无污染
B: 能量密度高
C: 充电效率高
D: 价格高
答案: 锂离子电池为清洁能源，无污染;
能量密度高;
充电效率高
13、多选题：
遥控器上可设置的飞行参数包括（ ）
A: 油门的正反
B: 摇杆灵敏度大小
C: 摇杆功能设定
D: 串口波特率
答案: 油门的正反;
摇杆灵敏度大小;
摇杆功能设定
14、多选题：
遥控器与接收机之间通过无线电波进行连接通讯，常用的无线电频率包括（ ）
A: 72MHz
B: 2.4GHz
C: 3,6GHz
D: 5GHz
答案: 72MHz;
2.4GHz
15、多选题：
2.4GHz无线电通讯技术有哪些优势（ ）
A: 避障性好
B: 同频几率小
C: 功耗低
D: 价格高
答案: 同频几率小;
功耗低
16、多选题：
多旋翼在控制过程中需要控制多个动作，一个通道对应一个独立的动作，常见的遥控器包括（ ）
A: 6通道遥控器
B: 8通道遥控器
C: 3通道遥控器
D: 20通道遥控器
答案: 6通道遥控器;
8通道遥控器
17、多选题：
若遥控器模式采用美国手，则左边的操纵杆控制多旋翼（ ）
A: 上下运动
B: 旋转运动
C: 前后运动
D: 左右运动
答案: 上下运动;
旋转运动
18、多选题：
自驾仪上的高度传感器包括（ ）
A: 陀螺仪
B: 气压计
C: 超声波测量模块
D: 磁罗盘
答案: 气压计;
超声波测量模块
19、多选题：
自驾仪上的惯性测量单元包括（ ）
A: 三轴加速度计
B: 三轴陀螺仪
C: 电子罗盘
D: GPS
答案: 三轴加速度计;
三轴陀螺仪;
电子罗盘
20、多选题：
自驾仪的主要功能有（ )
A: 导航
B: 控制
C: 决策
D: 提供拉力
答案: 导航;
控制;
决策
第3讲机架设计
第3讲：机架设计测验
1、单选题：
下面对多旋翼上传感器具有较大干扰的是（ ）
A: 大机动运动
B: 大噪声
C: 强烈振动
D: 缓慢移动
答案: 强烈振动
2、单选题：
为了提高多旋翼机械结构和传感器可靠性应该（ ）
A: 减噪
B: 增加机架强度
C: 减振
D: 减重
答案: 减振
3、单选题：
下面哪种布局多旋翼机动性更大（ ）
A: +字型
B: X字型
C: 一样大
D: 环形布局
答案: X字型
4、单选题：
环形结构的缺点是（ ）
A: 振动大
B: 机身笨重
C: 坚固
D: 美观
答案: 机身笨重
5、单选题：
+字型的优点是（ ）
A: 控制简单
B: 机动性强
C: 强度大振动小
D: 噪声小
答案: 控制简单
6、单选题：
与常规模式相比，共轴双桨的缺点是（ ）
A: 载重大
B: 效率低
C: 振动小
D: 体积小
答案: 效率低
7、单选题：
共轴双桨形式的优点是（ ）
A: 效率高
B: 机架尺寸小
C: 更坚固
D: 速度快
答案: 机架尺寸小
8、单选题：
提高共轴双桨效率的方法不包括（ ）
A: 增加电机转速
B: 增加上下桨叶间距
C: 上下旋翼优化设计
D: 提高电机效率
答案: 增加电机转速
9、单选题：
人们选择共轴双桨形式最大的原因是（ ）
A: 常规平铺形式效率低，共轴双桨可以提高效率
B: 共轴双桨结构更加坚固耐用，可靠性更高
C: 为了得到更大载重能力，同时体积不至于过大
D: 为了更美观
答案: 为了得到更大载重能力，同时体积不至于过大
10、单选题：
螺旋桨桨盘倾斜安装的好处是（ ）
A: 可以获得更大的机动性
B: 控制起来更为简单
C: 拉力更大
D: 前飞时可以不倾斜机身
答案: 前飞时可以不倾斜机身
11、多选题：
螺旋桨（电机）安装在机臂下方，有如下优点（ ）
A: 向下的气流受到机身与机臂的干扰小
B: 减小雨水对电机的影响
C: 相机受到的视野遮挡更小
D: 气压计受到的气流干扰更小
答案: 向下的气流受到机身与机臂的干扰小;
减小雨水对电机的影响;
气压计受到的气流干扰更小
12、多选题：
多旋翼的机动性与下列因素有关（ ）
A: 多旋翼的质量与转动惯量
B: 多旋翼能产生的最大拉力与力矩
C: 多旋翼的气动特性
D: 多旋翼的尺寸大小
答案: 多旋翼的质量与转动惯量;
多旋翼能产生的最大拉力与力矩;
多旋翼的气动特性;
多旋翼的尺寸大小
13、多选题：
对于重心与桨盘位置关系，以下说法正确的是（ ）
A: 重心低于桨盘平面有助于提高多旋翼飞行时稳定性
B: 重心高于桨盘平面有助于提高多旋翼在有风吹来时的稳定性
C: 无论重心位置在何处，多旋翼都无法完全自稳定，还需要飞控的辅助姿态稳定
D: 以上说法不完全正确
答案: 重心低于桨盘平面有助于提高多旋翼飞行时稳定性;
重心高于桨盘平面有助于提高多旋翼在有风吹来时的稳定性;
无论重心位置在何处，多旋翼都无法完全自稳定，还需要飞控的辅助姿态稳定;
以上说法不完全正确
14、多选题：
多旋翼自驾仪可以安装在（ ）
A: 一定要在多旋翼的中心上
B: 尽量安装在中心，可根据需求适当偏离
C: 任何地方都可以
D: 可以与配合飞控配合，安装在特定位置与角度
答案: 尽量安装在中心，可根据需求适当偏离;
可以与配合飞控配合，安装在特定位置与角度
15、多选题：
空气阻力产生原因包括（ ）
A: 摩擦阻力
B: 压差阻力
C: 诱导阻力
D: 干扰阻力
答案: 摩擦阻力;
压差阻力;
诱导阻力;
干扰阻力
16、多选题：
多旋翼气动设计的目的包括（ ）
A: 使多旋翼的载重能力更强
B: 减小飞行阻力
C: 美观的同时增加性能
D: 延长飞行距离
答案: 减小飞行阻力;
美观的同时增加性能;
延长飞行距离
17、多选题：
多旋翼气动设计应该注意（ ）
A: 考虑前飞时倾角，保证飞行时迎风面小
B: 合理安排器件布局，紧凑同时光滑过渡
C: 尽量采用流线型设计
D: 利用CFD计算流体动力学工具结合实际效果不断优化设计
答案: 考虑前飞时倾角，保证飞行时迎风面小;
合理安排器件布局，紧凑同时光滑过渡;
尽量采用流线型设计;
利用CFD计算流体动力学工具结合实际效果不断优化设计
18、多选题：
机架结构设计的原则包括（ ）
A: 刚度、强度满足负载要求
B: 满足其他设计原则下，重量越轻越好
C: 合适的长宽高比，各轴间距、结构布局适宜
D: 美观耐用
答案: 刚度、强度满足负载要求;
满足其他设计原则下，重量越轻越好;
合适的长宽高比，各轴间距、结构布局适宜;
美观耐用
19、多选题：
多旋翼减振的作用包括（ ）
A: 提高传感器测量精度，保证飞行可靠性
B: 提高器件与传感器寿命
C: 提高相机成像质量
D: 提高多旋翼机动性
答案: 提高传感器测量精度，保证飞行可靠性;
提高器件与传感器寿命;
提高相机成像质量
20、多选题：
多旋翼振动的来源主要有（ ）
A: 螺旋桨的不平衡
B: 机架太软硬度不够
C: 电机工作不稳定
D: 螺旋桨高速转动的气流脉动
答案: 螺旋桨的不平衡;
电机工作不稳定;
螺旋桨高速转动的气流脉动
第4讲动力系统建模和估算
第4讲：动力系统建模和估算测验
1、单选题：
下面哪个不是多旋翼动力系统的组成部分( )
A: 电池
B: 电调
C: 螺旋桨
D: 自驾仪
答案: 自驾仪
2、单选题：
多旋翼飞行器常用的电机为（ ）
A: 单相无刷直流电机
B: 单相有刷直流电机
C: 三相无刷直流电机
D: 三相有刷直流电机
答案: 三相无刷直流电机
3、单选题：
不考虑动力系统动态特性时，电机模型中可忽略的有（ ）
A: 电阻
B: 电感
C: 空载电流
D: 反电动势
答案: 电感
4、单选题：
电调输入电流与电机电流的比值是（ ）
A: 电调占空比
B: 电调占空比的倒数
C: 都不对
D: 不确定
答案: 电调占空比
5、单选题：
电调输入电压与电机电压的比值近似为（ ）
A: 电调占空比
B: 电调占空比的倒数
C: 都不对
D: 不确定
答案: 电调占空比的倒数
6、单选题：
对于一架多旋翼飞行器，电调输入电流与电池电流是什么关系（ ）
A: 基本相等
B: 前者大于后者
C: 前者小于后者
D: 不确定
答案: 前者小于后者
7、单选题：
对于一架多旋翼飞行器，电调输入电压与电池电压是什么关系（ ）
A: 基本相等
B: 前者大于后者
C: 前者小于后者
D: 不确定
答案: 基本相等
8、单选题：
如何能增加电池放电时间（ ）
A: 电池并联
B: 电池串联
C: 都不能
D: 都可以
答案: 电池并联
9、单选题：
电机KV值与反电动势常数的乘积为（ ）
A: 近似为常值
B: 在特定条件下近似为常值
C: 无论何种情况下均不可近似为常值
D: 不确定
答案: 近似为常值
10、单选题：
一般情况下，我们希望悬停油门大致为（ ）
A: 20%
B: 40%
C: 50%
D: 70%
E: 90%
答案: 50%
11、单选题：
已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果空气密度增大，那么悬停时间将会（ ）（假设飞行器的总重量保持不变）
A: 变短
B: 变长
C: 保持不变
D: 不确定
答案: 变长
12、单选题：
已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果将螺旋桨直径稍稍增大，而不改变其他动力系统参数，电调油门将会（ ）（假设飞行器的总重量保持不变）
A: 上升
B: 下降
C: 保持不变
D: 不确定
答案: 下降
13、单选题：
已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果将螺旋桨直径稍稍增大，而不改变其他动力系统参数，电机转速将会（ ）（假设飞行器的总重量保持不变）
A: 上升
B: 下降
C: 保持不变
D: 不确定
答案: 下降
14、单选题：
已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果将螺旋桨直径稍稍增大，而不改变其他动力系统参数，最大载重将会（ ）（假设飞行器的总重量保持不变）
A: 上升
B: 下降
C: 保持不变
D: 不确定
答案: 上升
15、单选题：
KV值较大的电机更适合搭配什么样的螺旋桨（ ）
A: 尺寸较小的桨
B: 尺寸较大的桨
C: 与KV值无关
D: 不确定
答案: 尺寸较小的桨
16、单选题：
一般情况下，空载电流对悬停时间的影响（ ）
A: 有影响，但是影响较小
B: 有影响，影响很大
C: 没有影响
D: 不确定
答案: 有影响，但是影响较小
17、单选题：
如果空气密度减小，那么多旋翼飞行器的最大载重将（ ）
A: 减小
B: 增大
C: 不变
D: 不确定
答案: 减小
18、多选题：
机身阻力与下列哪些因素有关
A: 飞行速度
B: 机身面积
C: 机身重量
D: 飞行倾角
E: 空气密度
答案: 飞行速度;
机身面积;
飞行倾角;
空气密度
19、多选题：
下面那些方法可以提高多旋翼飞行器的悬停时间（ ）
A: 增加电池串联数量
B: 增加电池并联数量
C: 降低飞行海拔
D: 换用同品牌同类型重量差不多但尺寸稍大一点的桨
答案: 降低飞行海拔;
换用同品牌同类型重量差不多但尺寸稍大一点的桨
20、多选题：
电池的电压和容量会影响下列哪些指标
A: 飞行器悬停时间
B: 飞行器平飞速度
C: 飞行器最大载重
D: 飞行器最远平飞距离
答案: 飞行器悬停时间;
飞行器最大载重;
飞行器最远平飞距离
第5讲坐标系和姿态表示
第5讲：坐标系和姿态表示测验
1、单选题：
下面哪种不是姿态表示方法？（ ）
A: 欧拉角
B: 四元数
C: 右手定则
D: 旋转矩阵
答案: 右手定则
2、单选题：
欧拉转动中，将地球固联坐标系绕固定点转动（ ）次可以使它与机体坐标系的三轴指向一致。
A: 二次
B: 三次
C: 四次
D: 一次
答案: 三次
3、单选题：
下列哪种姿态表示方法会出现奇异问题？（ ）
A: 旋转矩阵
B: 四元数
C: 欧拉角
D: 旋转矩阵与四元数
答案: 欧拉角
4、单选题：
下列哪种姿态表示方法的计算量较大？（ ）
A: 旋转矩阵
B: 四元数
C: 欧拉角
D: 欧拉角与四元数
答案: 旋转矩阵
5、单选题：
实际应用中，机体的角速度可以由（ ）近似得到。
A: 三轴陀螺仪
B: 三轴加速度计
C: 磁力计
D: GPS
答案: 三轴陀螺仪
6、单选题：
四元数的概念是（ ）引入的
A: 十九世纪四十年代
B: 十九世纪五十年代
C: 十九世纪六十年代
D: 十九世纪七十年代
答案: 十九世纪四十年代
7、单选题：
俯仰角的定义域为（ ）
A:
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