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第1章绪论
第1章单元测验
1、判断题：
二十世纪中叶以来，机器人的应用领域不断扩大，但工业机器人主要还是应用于焊接、喷涂、码垛、上下料等相对简单的作业领域。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
2、判断题：
机器人可以安装工具或专用装置，通过程序动作来执行任务，如移动各种材料、零件等。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
3、判断题：
不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP、RRR四种形式。
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
4、判断题：
二十世纪60年代，第一台Unimate机器人被安装在美国新泽西州的一个工厂，自此机器人逐步走向应用，该机器人也成为世界上的第一台移动机器人。
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
5、判断题：
2000年本田公司推出世界上第一台能够双足行走的机器人阿西莫（ASIMO），成为当时类人形机器人的典型代表。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
6、判断题：
机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
7、填空题：
物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（）。
答案: 自由度
8、填空题：
关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。
答案: 控制器
9、填空题：
按机器人的应用分类，可将其分为（）、医疗机器人、军用机器人、家用服务机器人和娱乐机器人等。
答案: 工业机器人
10、填空题：
圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。
答案: 平动
11、填空题：
如果将人的眼睛、手脚、脑的功能与机器人进行类比，可分别对应机器人的感知系统、执行系统和（）系统。
答案: 控制
12、填空题：
如果按替代人的器官类型来划分，那么人的手、腿、眼可分别对应机器人的操作、（）、感知。
答案: 移动
13、填空题：
世界上第一台工业机器人是在美国诞生的，而世界上第一台水平关节型机构机器人是在（）研制成功的，也被称为SCARA机器人。
答案: 日本
第2章数理基础
第2章单元测验
1、判断题：
为了完成所要求的变换，可以先绕x轴旋转，再沿着x，y和z轴平移，最后再绕y轴进行旋转，这个变换的顺序很重要，如果颠倒两个依次变化的顺序，结果将会完全不同。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
2、判断题：
齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
3、判断题：
齐次坐标提供了坐标系变换的有效方法，但仍然无法表示无穷远的点。
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
4、判断题：
在采用位置矢量描述点的位置，用旋转矩阵描述物体方位的基础上，物体在空间的位姿就由位置矢量和旋转矩阵共同表示。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
5、判断题：
旋转矩阵是标准正交矩阵。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
6、判断题：
旋转变换并不总是绕主坐标轴进行的，一般情况下，任一个旋转变换都可以看成是绕空间中某轴线转动适当角度的变换。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
7、填空题：
可以解释为绕坐标系的X轴旋转
角，然后绕（）坐标系的y轴旋转
角。
答案: 新##%_YZPRLFH_%##动##%_YZPRLFH_%##当前
8、填空题：
当旋转运动R是相对于固定坐标系进行时，用R（）乘相应的矩阵。
答案: 左
9、填空题：
旋转矩阵R可被描述为按照特定的次序进行的一系列关于主坐标系x、y和z轴旋转的产物，这些绕着主坐标系x、y和z轴旋转的角度分别叫做滚转、（）、偏航。
答案: 滚动、俯仰、偏航
10、填空题：
一个坐标系可以通过参考坐标系相对某一坐标轴的基本旋转得到。规定相对于坐标轴旋转的逆时针方向，为旋转的（）方向
答案: 正
11、填空题：
刚体在空间中的描述可以由其在空间中相对参考坐标系的（）和（）决定
答案: 位置、方向
12、填空题：
滚动角、俯仰角和偏航角所进行的一系列连续旋转是相对于世界坐标系进行的，而不是相对于（）坐标系进行的。
答案: 动##%_YZPRLFH_%##当前##%_YZPRLFH_%##新
13、填空题：
要全面地确定一个物体在平面中的状态需要有（）个位置自由度和一个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。
答案: 2
第3章连杆参数及运动学求解
第3章单元测验
1、判断题：
机械臂的奇异分为内部奇异和边界奇异两种。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
2、判断题：
描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏角。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
3、判断题：
平面两连杆机械臂能够使其末端（工具）到达工作空间内的所有位姿。
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
4、判断题：
通常我们称拥有三个连杆的操作臂为RRR（或3R）机构。
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
5、判断题：
驱动器空间描述、关节空间描述、笛卡尔空间描述都可以描述操作臂的空间位姿。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
6、填空题：
操作臂可以看做是由一系列刚体通过（）连接而成的一个运动链。
答案: 关节##%_YZPRLFH_%##运动副
7、填空题：
在求机械臂运动学逆问题时可能出现多解现象，即同一位姿对应于多于一组的关节变量，称为退化问题。求逆时，也可能存在奇异问题，当进行逆变换的计算时要做除法，而当分母趋于（）时便会出现奇异现象。
答案: 零
8、填空题：
灵巧工作空间指机器人的末端执行器能够从各个方向上到达的空间区域；可达工作空间是机器人至少从一个方向上有一个方位可以达到的空间。显然，（）是（）的子集。
答案: 灵巧工作空间 可达工作空间
9、填空题：
在不限制关节角范围的情况下，图中的机械臂末端到达同一位置时的关节角最多可以有（）种不同的解。
答案: 4
10、填空题：
具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件是相邻的（）个关节轴线相交于一点。
答案: 3##%_YZPRLFH_%##三
第4章机器人速度建模与分析
第4章单元测验
1、判断题：
刚体上任一点的角速度相同。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
2、判断题：
多关节机械臂中，相邻连杆（i-1）和连杆（i）之间的角速度关系可描述如下：两连杆之间为移动关节时，连杆（i）的角速度等于连杆（i-1）的角速度。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
3、判断题：
由移动关节连接的两个相邻连杆
和连杆
，连杆
