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11工业机器人偏移指令
第十七讲测验
1、单选题：
偏移指令的使用方法（）
A: 可作为指令中的变量
B: 可用于赋值指令
C: 既可作为指令中的变量，又可用于赋值指令
D: 既不可作为指令中的变量，又不能作为赋值指令
答案: 既可作为指令中的变量，又可用于赋值指令
2、单选题：
Set指令的作用是（）
A: 将数字输入量置“1”
B: 将数字输出量置“1”
C: 将数字输出量置“0”
D: 将数字输入量置“0”
答案: 将数字输出量置“1”
3、单选题：
WaitDI指令的作用是（）
A: 等待数字输入量置“1”
B: 等待数字输出量置“1”
C: 等待组输入信号置“1”
D: 等待组输出信号置“1”
答案: 等待数字输入量置“1”
4、单选题：
WaitUntil可以用于的数据类型有（）
A: I/O信号值
B: 布尔量
C: 数字量
D: 以上都有
答案: 以上都有
5、单选题：
属于循环指令的是（）
A: IF、Compact IF
B: WHILE、FOR
C: TEST
D: 以上都是
答案: WHILE、FOR
6、判断题：
偏移指令中，能不能出现变量，例如：a=3,P20=offs(P10,0,0,3a)。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
1走进工业机器人
第一讲随堂测验
1、单选题：
被称为机器人系统中枢的是
A: 示教器
B: 控制柜
C: 机械臂
D: 电机
答案: 控制柜
2、单选题：
ABB机器人示教器上的使能器按钮有几个档位
A: 1个
B: 2个
C: 3个
D: 4个
答案: 3个
3、多选题：
机器人系统由（多选）部分组成
A: 外围设备
B: 示教器
C: 本体
D: 控制柜
答案: 示教器;
本体;
控制柜
4、判断题：
工业机器人又叫工业机械臂是一种可编程的多功能操作机，可以实现物品的搬运、码垛、焊接、涂装、装配等作业。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
5、判断题：
按照机器人的用途可以分为：5公斤，10公斤，20公斤等类型。
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
6、判断题：
无论什么情况下按下使能键都可以给机器人上电
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
第二讲随堂测验
1、填空题：
工业机器人由三大系统构成，分别是（ ）、（ ）和（ ）。
答案: 机械本体 示教器 控制柜
2、填空题：
示教器一般采用（）手握示教器的方式。
答案: 左
3、填空题：
示教器出厂时默认的显示语言是（ ）。
答案: 英语
4、填空题：
（ ）按钮可以给机器人点击上电，它有（ ）个档位。
答案: 使能器 3
5、填空题：
手动操作机器人运动一共有三种模式，分别是（ ）、（ ）和（ ）。
答案: 单轴运动模式 线性运动模式 重定位运动模式
2工业机器人运动模式
第三讲测试
1、单选题：
工业机器人单轴运动利用（ ）来实现
A: 示教器
B: 控制柜
C: 示教器操纵杆
D: 按键
答案: 示教器操纵杆
2、单选题：
工业机器人单轴运动时可同时的运动关节轴数量最多（ ）
A: 6
B: 5
C: 4
D: 3
答案: 3
3、单选题：
工业机器人重定位是指机器人第六轴法兰盘处的工具中心点（TCP）在空间（ ）运动
A: 线性方式
B: 绕着当前TCP旋转
C: 点到点
D: 任意轨迹
答案: 绕着当前TCP旋转
4、多选题：
工业机器人的常见动作模式（ ）
A: 单轴运动
B: 线性运动
C: 重定位运动
D: 直线运动
答案: 单轴运动;
线性运动;
重定位运动
5、多选题：
工业机器人的重定位运动主要用于示教过程中机器人空间姿态的调整的意义。（ ）
A: 避开障碍
B: 关节超限
C: 调整姿态
D: 直线运动
答案: 避开障碍;
关节超限;
调整姿态
6、多选题：
机器人动作速度的控制方式。（ ）
A: 手动操纵杆的动作幅度
B: 增量模式
C: 重定位模式
D: 线性模式
答案: 手动操纵杆的动作幅度;
增量模式
7、判断题：
工业机器人的单轴运动是单独操作工业机器人各关节轴进行运动的方式。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
8、判断题：
机器人线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具中心点在三维空间内做姿态变化的运动。
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
9、判断题：
重定位运动只改变机器人在该点位的位置，并不改变机器人TCP的姿态。
A: 正确
B: 错误
答案: 错误
10、判断题：
机器人的动作速度和手动操纵杆的动作幅度控制机器人动作的速度成正比。
A: 正确
B: 错误
答案: 正确
第四讲测试
1、填空题：
工业机器人的主要技术指标参数有（）、（）、（）、（）、（）、制动性能和防护等级。
答案: 自由度 运动范围 运动速度 精度 承载能力
2、填空题：
ABB机器人手动操纵中采用线性运动模式时，机器人的移动时与（）同向的。
答案: 坐标系的三个轴
3、填空题：
工具坐标系的TCP指的是（）。
答案: 工具坐标系中心点
4、填空题：
ABB机器人手动操纵中采用（）模式时，机器人绕着TCP点进行运动
答案: 重定位
5、填空题：
主流工业机器人的品牌是（）、（）、（）和（）。
答案:
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